ربات مسیر یاب

مکانیک سیستم :

در ابتدا باید موتور های مناسبی را برای ربات خود انتخاب کنید. این موتور ها باید دارای گیربکس باشند چون معمولا خروجی موتور ها دارای سرعت زیاد و قدرت کم است که با گیربکس مناسب می توانید آنرا به قدرت و سرعت مناسب تبدیل کنید دو نوع موتور را در شکل ها می بینید ولتاژ کاری موتور ها نیز باید به گونه ای انتخاب شود که بتواند با باتری کار کند که معمولا ولتاژ ۳ - ۵/۴ ولت پیشنهاد می شود جریان مصرفی موتور هم باید تقریبا کم باشد تا بتوان از باتری های کو چکتر و مدار های کنترل معمولی تری استفاده کنیم در این سیستم از آی سی l293d استفاده شده که می تواند ۰.۵ آمپر را تحمل کند پس باید موتور شما جریان کمتری را مصرف کند البته نگران نباشید اگر این آی سی را هم پیدا نکردید می توانید از ترانزیستور های معمولی به جای آن استفاده کنید.

برای این ربات به دو موتور مشابه نیاز دارید و برای گیربکس و تایر های آن می توانید از ماشین های اسباب بازی استفاده کنید و تایر ها آن و حتی گیربکس آنها را باز کنید

برای چرخ سوم نیز می توانید از یک توپ پینگ پونگ استفاده کنید این باعث می شود ربات شما به راحتی به هر طرفی بچرخد البته باید مراقب باشید وزن زیادی را به این توپ وارد نکنید زیرا باعث گیر کردن آن می شود به شکل نگاه کنید.

موتور ها را بهتره که در وسط سیستم قرار بدین تا بیشتر بار روی آنها قرار گیرد برای نگه دارنده هم می توانید از یک تخته جوبی به ابعاد 9 در 12 سانتی متر استفاده کنید البته کمی از وزن را باید روی توپ قرار دهید تا سیستم پایدار بماند.

برای نگه دارنده توپ پینگ پونگ هم می توانید از در های قوطی های معمولی استفاده کنید ولی باید دقت کافی رو بکنید تا به اندازه توپ شما باشد

برای تغذیه دستگاه از سه باتری سایز AAA استفاده شده برای جا گذاری باتری ها هم دقت کنید تا نیروی زیادی را به توپ پینگ پونگ وارد نکنید می توانید از نقشه زیر برای قرار گرفتن آن استفاده کنید بد نیست که از یک کلید نیز برای قطع و وصل کردن آن استفاده کنید.

حسگر ها :

در این ربات از دونوع سنسور استفاده شده

سنسور های تماسی : که بر خورد ربات با دیوار را تشخیص می دهد
سنسور های نوری : که برای تشخیص منبع نور استفاده می شود

سنسورهای تماسی در واقع یک نوع کلید معمولی تشکیل شده از یک سیم خم شده استیل است که می توانید آنرا در شکل زیر مشاهده کنید.

۴ عدد از این سنسور در اطراف ربات قرار دارد تا در صورت بر خورد با مانع آنرا تشخیص دهد این سنسور ها با پیچ به صفحه چوبی محکم شده اند و هنگام بر خورد با مانع به سیم کناری صفحه بر خورد می کنند (شکل زیر را ببینید با شماره ۳ مشخص شده) و برای اینکه هنگامی که توپ پینگ پونگ در جای خود قرار ندارد سنسور ها خراب نشوند از یک پایه چوبی که حدود ۰.۵ سانتی متر از سطح زمین پایین تر است (هنگامی که توپ پینگ پونگ وجود دارد) استفاده شده خود سنسور ها هم باید ۷ میلی متر از سطح زمین فاصله داشته باشند.

سنسور های نوری سه عدد فوتوسل است که با دو قطعه مقوا از هم جدا شده اند تا مانع از تابیدن نوری شوند که از طرف دیگر می آید تنها هنگامی نور به هر سه به یک اندازه می تابد که نور دقیقا بالای سر آنها باشد. با مقایسه نور این سه سنسور ربات می تواند تشخیص دهد که به کدام سمت حرکت کند. شما می توانید این سنسور ها را روی یک فیبر سوراخ دار لحیم کرده و آنرا بر روی رباتتان پیچ کنید.

نقشه مدار :

از آی سی AT90S4433 به عنوان کنترل کننده این سیستم استفاده شده ولی شما می توانید آنرا با هر میکروی دیگری جایگزین کنید. برای راه اندازی موتور ها نیز از آی سی L293D استفاده شده که می توانی آنرا با درایور های دیگر یا ترانزیستور جایگزین کنید فقط دید های معکوس را که برای ولتاژ معکوس سلف های موتور استفاده می شود را فراموش نکنید (در این آی سی وجود دارد) و فراموش نکنید که به علت استفاده از دو درایور برای یک موتور می توانیم آنرا برعکس هم بچر خانیم (ولتاژ پایه های آنرا معکوس کنیم)

فراموش نکنید که هر کدام از خروجی ها می تواند مثبت یا منفی شود (به میزان کافی جریان بدهد یا بکشد). خروجی فوتوسل ها نیز مستقیم به ورودی های آنالوگ سیستم وصل شده اند تا بتوان میزان شدت نور آنهارا اندازه گرفت در زیر نقشه مدار را مشاهده می کنید.

روبات ما آماده است ولی اگر بتوانیم خروجی های آنرا نیز مشاهده کنیم بهتر می توانیم عیبهای آنرا پیدا کنیم شما می توانید خروچی را توسط رابط RS232 به کامپیوتر وصل کنید البته نیاز نیست دایم به کامپیوتر وصل باشد بعد از اتمام مراحل ساخت می توانید آنرا جدا کنید برای اتصال نیز به یک برد جانبی نیاز دارید تا ولتاژ ها را با هم ساز گار کند پس این برد زیر را نیز بسازید و به سیستم خود اضافه کنید البته اگر مبدل TTL به RS232 دارید می توانید از آن نیز استفاده کنید یا اگر ندارید می توانید از این برد به عنوان یک مبدل خوب استفاده کنید حتما برای پروژه های بعدی نیز به آن نیاز پیدا می کنید.

برای سیم کشی ها هم می توانید از عکس زیر استفاده کنید .

ربات مسیر یاب

مطالب مشابه :

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

ساخت یک ربات مسیر یاب

آموزش ساخت روبات مسیر یاب