برنامه ربات مسیریاب
آموزش ساخت ربات مسیر یاب
چگونه یک ربات مسیر یاب بسازیم با سلام خدمت دوستان گلم که میخوان یک روبات مسیر یاب حرفه ای بسازن برای ساخت یک ربات مسیر یاب باید با سه رشته مکانیک , الکترونیک , کامپیوتر ( برنامه نویسی ) آشنایی مقدماتی داشته باشین در این وبلاگ سعی میشود نحوه ساخت یک ربات مسیر یاب به طور جامع و کامل همراه با نقشه عملی مدارات آن توضیح داده شود خوب بریم سر اصل مطلب که قراره در مورد مکانیک یک ربات مسیر یاب که فکر میکنم ساده ترین قسمت یک ربات مسیر یاب باشه توضیح بدیم مکانیک مکانیک یک ربات مسیر یاب از 4 بخش تشکیل شده است که به برسی هر کدام می پردازیم 1- شاسی یا بدنه که تمام اجزای ربات مانند برد ها و ... روی آن قرار میگیرد 2- موتور ربات مسیر یاب 3- چرخ ربات مسیر یاب 4- برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر ربات میباشد خوب دیگه بسه بریم سر اصل مطلب که میخوایم یکی یکی این اجزای مکانیکی رو تجزیه و تحلیل کنیم شاسی یا بدنه این قسمت از مکانیک ربات مسیر یاب که وظیفه نگه داری تمام اجزا و مدار ها بر روی خود میباشد که اجزای ربات بر روی آن بسته میشوند و میتواند یک طلق پلاستیکی یا یک تکه چوب یا یک چیزی که نسبتا سبک باشد و بتواند این اجزا را تحمل کند موتور یک ربات مسیریاب یک ربات میتواند از دو نوع موتور استفاده کند که عبارت است از : DC MOTOR Steper Motor شما برای یک ربات مسیر یاب به دو موتور خوب نیاز دارید که یکی برای چرخش به راست و دیگری برای چرخش به چپ که توصیه میشود این موتور ها رو در عقب ربات نصب کنید یک ربات باید از موتوری ( المیچر ) ی استفاده کند که داری قدرت بالا ( جریان کشی ) و دور مناسب باشد که ربات بتواند آن را کنترل کند و از دور خارج نشود و اگر نتونستید این جور موتوری را تهیه کنید میتوانید از یک آلمیچر اسباب استفاده کنید به شرطی یک عدد گیر باکس بر سر راه آن بزارید که از سرعت آن بکاهد و قدرت آن بیشتر شود : ( سرعت موتور های اسباب بازی زیاد و قدرت آنها کم میباشد ) که من توصیه میکنم این جور موتور هایی رو از این سایت که موتور های خوبی واسه این کار داره و هم ایرانی هست هم خیلی سریع بدستدون میرسه تهیه کنید : www.Shop.Farsitools.com Is Shoping Robotic چرخ ها در ساخت این جور رباتی باید به چند نکته در مورد چرخ ها توجه کرد که عبارتند از : -1 اندازه قطر چرخ , -2 اندازه عرض چرخ ,-3 اصطحکاک چرخ با زمین 1- اندازه قطر یک چرخ باید به اندازه ای باشد که با دور موتور شما هماهنگی داشته باشد چون هرچه قطر چرخ بشتر باشد با یک دور موتور روبات مسیربیشتری را طی میکند و هر چه قطر آن کمتر باشد با یک دور چرخش موتور ربات مسیر کمتری را طی میکند ...
اموزش ساخت ربات مسیریاب
اموزش ساخت ربات مسیریاب 8 سنسور ربات مسیریاب چیست؟ نوعي از ربات است كه وظيفه اصلي آن تعقيب كردن مسيري به رنگ مثلا سياه در زمينه‌اي به رنگ متفاوت مشخصي مثلا سفيد است. يكي از كاربرد‌هاي عمده اين ربات، حمل‌و‌نقل وسايل و كالاهاي مختلف در كارخانجات، بيمارستان‌ها، فروشگاه‌ها، كتابخانه‌ها و … مي‌باشد. در این مقاله اموزش ساخت ربات مسیر یاب 8 سنسور اموزش داده میشود. با استفاده از این مقاله حتی کسانی که تجربه ساخت ربات مسیریاب ندارند و اطلاعات زیادی درباره ی ان ندارند میتوانند به راحتی برای خود ربات مسیریاب حرفه ای بسازند . همچنین کسانی که ربات مسیریاب ساخته اند با استفاده از نکاتی که در این مقاله گفته شده است میتوانند عملکرد ربات مسیریاب خود را بهبود بخشند . با استفاده از این مقاله میتوانید با توجه به راهنمایی هایی که برای انتخاب موتور ربات مسیریاب شده است, موتور مناسب را انتخاب کنید . در بخش دیگر توضیحات قسمت الکترونیک ربات مسیریاب قرار داده شده است که شامل برد اصلی ربات و برد سنسورها میشود و مدارات لازم با توضیحات و نکات کامل قرار داده شده است. بخش دیگر در رابطه با برنامه نویسی ربات مسیریاب میباشد که برنامه به زبان c ( کدویژن) با توضیحات کامل قرار داده شده است , در برنامه نویسی سعی شده که از دستورات ساده استفاده شود که کسانی که با برنامه نویسی اشنایی ندارند و یا اینکه به زبان c تسلط ندارند با توجه به توضیحاتی که درباره برنامه قرار داده شده است به راحتی متوجه ان میشوند . همچنین سورس و هگز برنامه و شبیح سازی پروتئوس و تصاویر لازم قرار داده شده است که به راحتی با توجه به توضیحات و فایل های قرار داده شده میتوانید یک ربات مسیریاب حرفه ای بسازید . شما میتوانید این فایل را با پرداخت مبلغ 3500 تومان دانلود کنید. این فایل را میتوانید با تخفیف 20% دانلود کنید . مدت این تخفیف محدود است . قیمت این مجموعه با در نظر گرفتن تخفیف 2800 تومان میباشد . برای پرداخت توسط پرداخت انلاین بانک ملت و دانلود اینجا کلیک کنید
آموزش ساخت ربات مسیر یاب
چگونه یک ربات مسیریاب بسازیم : مقدمه : برای ساختن یک ربات باید آشنایی مقدماتی با 3 رشته مکانیک ، برنامه نویسی و الکترونیک آشنایی داشته باشیم . البته نیازی نیست در تمامی این رشته ها خود تسلط داشته باشیم چنانچه شما عضو یک تیم هستید هریک از اعضای تیم باید در مهارت خود تسلط داشته باشند تا شما به نتیجه دلخواه و ایده آل خود برسید . در اینجا روش ساخت یک ربات همچنین تجربیاتی را که در این زمینه کسب کرده ام در اختیار شما قرار خوا هم داد . همانطور که گفته شد بحث ما شامل سه بخش است . 1. مکانیک2. الکترونیک3. برنامه نویسی مکانیک در مکانیک یک ربات مسیر یاب چند بخش وجود دارد مکانیک ربات مسیر یاب جزء ساده ترین مکانیک ها محسوب می شود این مکانیک شامل بخش های زیر است. 1. شاسی (یا بدنه ) که تمام اجزاء روی آن قرار خواهند گرفت.٢. موتور ها٣. چرخ ها۴. برد سنسور 1. شاسی یا بدنه : اینستف بخش در ساده ترین حالت می تواند یک طلق پلاستیکی یا چوب (تخنه سه لا) باشد که نسبتا سبک بوده و استحکام خوبی دارد . برد الکترونیکی شما روی آن پیچ می شود و موتور ها وچرخ ها به آن وصل می شود و برد سنسور در جای خود قرار می گیرد . 2. موتور ها : موتور های ربات یکی از مهمترین اجزاء ربات محسوب می شوند از سه نوع موتور می توان برای ربات استفاده کرد . موتور هایی که باید در این ربات ها استفاده شوند از نوع DC Motor می باشند و مستقیماً نمی توان آنها را به چرخ وصل کرد مگر اینکه توسط گیرباکس از سرعت آنها کم شود و به قدرت آنها اضافه شود. 1. موتور های اسباب بازی ها و گیرباکس آن ها در ساده ترین حالت شما می توانید گیرباکس اسباب بازی ها را باز کرده و از آن ها استفاده کنید فقط اگر از این روش استفاده می کنید دقت کنید گیرباکس ها کاملاً روان باشند و موتور ها نیز جریان کشی بالایی نداشته باشد . اگر موتور ها جریان کشی بالایی دارند بهتر است از یک موتور دیگر استفاده کرد . ٢. گویی وپولی : روش دیگری که می توان استفاده کرد استفاده از گویی وپولی ها است که از تسمه برای وصل کردن وتبدیل دور استفاده می شود این روش هم خالی از مشکل نیست این روش توصیه نمی شود . ٣. موتور های گیرباکس دار : در این موتور ها موتور و گیرباکس داخل یک مجموعه قراردارند و در دورهای مختلف با توان های مختلف عرضه شده اند بهترین گزینه استفاده از این نوع موتور ها می باشد . چرا که یک مجموعه مطمئن است . بی صدا و حجم کمی را اشغال می کنند و معمولا جریان کشی مناسبی دارند و تنها مشکل آن ها قیمت بالای آن ها است . نکته 1 : دقت کنید موتور های معمولی را مستقیماً به چرخ وصل نکنید زیرا آن ها دارای سرعت بالا ( 2000 تا 3000 ) دور در دقیقه ولی قدرت لازم برای ...
آموزش ساخت روبات مسیر یاب
مقدمه برای ساخت یک ربات مسیریاب باید با سه رشته مکانیک , الکترونیک , کامپیوتر ( برنامه نویسی ) آشنایی مقدماتی داشته باشیم. در این پروژه سعی میشود نحوه ساخت یک ربات مسیر یاب تشخيص رنگ به طور جامع و کامل همراه با نقشه عملی مدارات آن توضیح داده شود. ابتدا در مورد مکانیک یک ربات مسیریاب که معمولاً ساده ترین قسمت یک ربات مسیر یاب باشد توضیح داده مي‌شود. بخش دوم در مورد كليات قسمت الكترونيك و تشريح همه‌ي المان‌هاي آن به طور كامل شرح داده شده است.در بخش سوم سعي شده است كه در مورد برنامهنويسي ربات به طور مختصر توضيح داده شود. در اين بخش در مورد دستورات برنامه مربوط به بخش مسيريابي و تشخيص رنگ توضيح مختصري داده شده است. بخش اول مكانيك ربات مكانيك ربات روبات شامل دو موتور در طرفين خود است که براي حرکت به جلو، بايد هر دو موتور روشن باشد. زمان دور زدن به چپ، موتور سمت چپ خاموش و موتور سمت راست روشن است و براي دور زدن به سمت راست، موتور سمت راست خاموش و موتور سمت چپ روشن مي‌شود. البته موتورهاي بکار رفته، DC موتور بوده و جهت کاهش سرعت و در نتيجه کنترل دقيق تر روبات از موتورهايي با گيربکس سرخود استفاده شده، که قيمت آن در بازار جمهوري تهران 7000 تومان است در صورتي که به اين نوع موتور دسترسي نداريد ميتوانيد از موتورهاي اسباب بازي گيربکس دار استفاده کنيد، در غير اين صورت بايستي خودتان گيربکس را بسازيد دقت داشته باشيد که دورنهايي چرخش چرخهاي روبات 60 دور بر دقيقه باشد. مکانیک یک ربات مسیر یاب از 4 بخش تشکیل شده است که به بررسی هر کدام می پردازیم: 1- شاسی یا بدنه که تمام اجزای ربات مانند برد ها و ... روی آن قرار میگیرد. 2- موتور ربات مسیریاب 3- چرخ ربات مسیریاب 4- برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر ربات را بر عهده دارد. * حال بايد به بررسي كامل قسمتهاي مكانيك ربات بپردازيم. 1-1 شاسی یا بدنه ربات این قسمت از مکانیک ربات مسیریاب وظیفه نگهداری تمام اجزا و مدارها را بر روی خود دارا میباشد که اجزای ربات بر روی آن بسته میشوند و میتواند یک طلق پلاستیکی یا یک تکه چوب یا یک چیزی که نسبتاً سبک باشد و بتواند این اجزا را تحمل کند. در اينجا از يك فيبر مدار چاپي استفاده شده است زيرا داراي زيبايي و سبكي بيشتري نسبت به موارد ديگر است. 1-2 موتور یک ربات مسیریاب یک ربات میتواند از دو نوع موتور استفاده کند که عبارت است از: 1- DC MOTOR 2- Steper Motor برای یک ربات مسیریاب به دو موتور خوب نیاز مي‌باشد که یکی برای چرخش به راست و دیگری برای چرخش به چپ. این موتور ها برا ي اينكه در پيچهاي ناگهاني و مسير‍‌هاي پر‌پيچ وخم به راحتي بتواند دور ...
برنامه ای ساده برای کنترل ربات مسیریاب
دوستان خوبم، سلام به روی ماهتون .... شرمنده از اینکه یکم نه!!! بلکه خیلی دیر کردم. آخه این چند روز خیلی bussy بیدم :)) از صبح ساعت ۵ تا شب ساعت ۹ بعدشم لالا....... حالاشم اینترنتم قطعه و ندید، فقط بخاطر اینکه خیلی دلم براتون تنگ شده بود دارم مینویسم. اگر با نظراتتون ابراز لطف کردید که دمتون گرم! خستگیم دراومد اگر نه خیلی بدید . امروز دیگه می خوام یجورایی این مباحث مقدماتی رو جمعش کنم و ایشالله اگر عمری بود از دفعات بعد بریم برا کارای حرفه ای تر. تو پست امروز می خوام کد کامل یک روبات ساده مسیر یاب رو تحلیل کنم که در واقع اشتراک چند مقاله قبلی مربوط به برنامه نویسی هستش. اول کد رو ببینید بعد توضیح میدم: $crystal = 1000000$regfile = "m32def.dat" Config Portd = Output 'right motorConfig Portd = Output 'left motorConfig Pinc.0 = InputConfig Pinc.1 = Input Dim Rm As Byte 'right motorDim Lm As Byte 'left motorDim Ls As Bit 'left sensorDim Rs As Bit 'right sensor Rm = &B10001000Lm = &B10001000 Declare Sub Left_step()Declare Sub Right_step()Declare Sub Turn_left()Declare Sub Turn_right()Declare Sub Forward() Do Ls = Pinc.0 Rs = Pinc.1 If Ls = 1 Then 'Left sensor trigered? Call Turn_left() End If If Rs = 1 Then 'Right sensor trigered? Call Turn_right() End If If Pinc.0 = 1 And pinc.1 = 1 Then 'Thanx 2 Rahim!Call Forward()End IfIf Pinc.0 = 0 And Portc.1 =0 ThenCall Forward()End If Waitms 10Loop Sub Forward() 'Goes forward 1 step Call Left_step() Call Right_step()End Sub Sub Turn_right() Call Left_step()End Sub Sub Turn_left() Call Right_step()End Sub Sub Left_step() 'rotates left motor n step Rotate Lm , Right Portd = LmEnd Sub Sub Right_step() 'Rotates Right motor n steps Rotate Rm , Right Portb = RmEnd Sub End خوب همونطور که گفتم این کد درواقع اشتراکی هست از مقالات قبلی برای همین موضوع جدید و مهمی نداره بجز استفاده از روال ، زیربرنامه یا Sub. این ویژگی از زبان بیسیک کامپایلر Bascom به شما اجازه میده تا برنامتون رو به چند قسمت ساده تر تقسیم کنید و هر کدوم رو با بکار بردن نامش بعد از کلمه کلیدی CALL به دفعات دلخواه در برنامتون استفاده کنید. (فکر کنم دیگه همه قبلا برنامه نویسی کردن و با مفهوم روال و تابع آشنایی دارند برای همین توضیح اضافی نمیدم فقط کار هر روال این برنامه رو تیتر وار می نویسم: Left_Step(): روالی برای چرخش موتور چپ به اندازه یک استپ Right_Step(): برای چرخش موتور سمت راست به اندازه یک استپ Turn_left(): برای چرخش روبات به ...
ساخت ربات مسیریاب
چگونه یک ربات مسیریاب بسازیم مقدمه :برای ساختن یک ربات باید آشنایی مقدماتی با 3 رشته مکانیک ، برنامه نویسی و الکترونیک آشنایی داشته باشیم . البته نیازی نیست در تمامی این رشته ها خود تسلط داشته باشیم چنانچه شما عضو یک تیم هستید هریک از اعضای تیم باید در مهارت خود تسلط داشته باشند تا شما به نتیجه دلخواه و ایده آل خود برسید . در اینجا روش ساخت یک ربات همچنین تجربیاتی را که در این زمینه کسب کرده ام در اختیار شما قرار خوا هم داد . همانطور که گفته شد بحث ما شامل سه بخش است . 1. مکانیک2. الکترونیک3. برنامه نویسی مکانیک در مکانیک یک ربات مسیر یاب چند بخش وجود دارد مکانیک ربات مسیر یاب جزء ساده ترین مکانیک ها محسوب می شود این مکانیک شامل بخش های زیر است. 1. شاسی (یا بدنه ) که تمام اجزاء روی آن قرار خواهند گرفت.٢. موتور ها٣. چرخ ها۴. برد سنسور 1. شاسی یا بدنه : اینستف بخش در ساده ترین حالت می تواند یک طلق پلاستیکی یا چوب (تخنه سه لا) باشد که نسبتا سبک بوده و استحکام خوبی دارد . برد الکترونیکی شما روی آن پیچ می شود و موتور ها وچرخ ها به آن وصل می شود و برد سنسور در جای خود قرار می گیرد . 2. موتور ها : موتور های ربات یکی از مهمترین اجزاء ربات محسوب می شوند از سه نوع موتور می توان برای ربات استفاده کرد . موتور هایی که باید در این ربات ها استفاده شوند از نوع DC Motor می باشند و مستقیماً نمی توان آنها را به چرخ وصل کرد مگر اینکه توسط گیرباکس از سرعت آنها کم شود و به قدرت آنها اضافه شود. 1. موتور های اسباب بازی ها و گیرباکس آن ها در ساده ترین حالت شما می توانید گیرباکس اسباب بازی ها را باز کرده و از آن ها استفاده کنید فقط اگر از این روش استفاده می کنید دقت کنید گیرباکس ها کاملاً روان باشند و موتور ها نیز جریان کشی بالایی نداشته باشد . اگر موتور ها جریان کشی بالایی دارند بهتر است از یک موتور دیگر استفاده کرد . ٢. گویی وپولی : روش دیگری که می توان استفاده کرد استفاده از گویی وپولی ها است که از تسمه برای وصل کردن وتبدیل دور استفاده می شود این روش هم خالی از مشکل نیست این روش توصیه نمی شود . ٣. موتور های گیرباکس دار : در این موتور ها موتور و گیرباکس داخل یک مجموعه قراردارند و در دورهای مختلف با توان های مختلف عرضه شده اند بهترین گزینه استفاده از این نوع موتور ها می باشد . چرا که یک مجموعه مطمئن است . بی صدا و حجم کمی را اشغال می کنند و معمولا جریان کشی مناسبی دارند و تنها مشکل آن ها قیمت بالای آن ها است . نکته 1 : دقت کنید موتور های معمولی را مستقیماً به چرخ وصل نکنید زیرا آن ها دارای سرعت بالا ( 2000 تا 3000 ) دور در دقیقه ولی قدرت لازم برای حرکت را ندارند . نکته ...
ساخت یک ربات مسیر یاب
ساخت یک ربات مسیر یاب : مرحله به مرحله چگونه یک ربات مسیر یاب بسازیم برای ساخت یک ربات مسیر یاب باید با سه رشته مکانیک , الکترونیک , کامپیوتر ( برنامه نویسی ) آشنایی مقدماتی داشته باشید مکانیک مکانیک یک ربات مسیر یاب از 4 بخش تشکیل شده است که به برسی هر کدام میپردازیم 1- شاسی یا بدنه که تمام اجزای ربات مانند برد ها و ... روی آن قرار میگیرد. 2- موتور ربات مسیر یاب 3- چرخ ربات مسیر یاب4- برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر ربات میباشد خوب دیگه بسه بریم سر اصل مطلب که میخوایم یکی یکی این اجزای مکانیکی رو تجزیه و تحلیل کنیم . شاسی یا بدنه این قسمت از مکانیک ربات مسیر یاب که وظیفه نگهداری تمام اجزا و مدار ها بر روی خود میباشد که اجزای ربات بر روی آن بسته میشوند و میتواند یک طلق پلاستیکی یا یک تکه چوب یا یک چیزی که نسبتا سبک باشد و بتواند این اجزا را تحمل کند موتور یک ربات مسیریاب یک ربات میتواند از دو نوع موتور استفاده کند که عبارت است از : DC MOTOR Steper Motor شما برای یک ربات مسیر یاب به دو موتور خوب نیاز دارید که یکی برای چرخش به راست و دیگری برای چرخش به چپ که توصیه میشود این موتور ها رو در عقب ربات نصب کنید یک ربات باید از موتوری ( المیچر ) ی استفاده کند که داری قدرت بالا ( جریان کشی ) و دور مناسب باشد که ربات بتواند آن را کنترل کند و از دور خارج نشود و اگر نتوانستید این جور موتوری را تهیه کنید میتوانید از یک آلمیچر اسباب بازی استفاده کنید به شرطی یک عدد گیر باکس بر سر راه آن قرار دهید که از سرعت آن بکاهد و قدرت آن بیشتر شود : ( سرعت موتور های اسباب بازی زیاد و قدرت آنها کم میباشد ) که من توصیه میکنم این جور موتور هایی رو از این سایت که موتور های خوبی واسه این کار داره و هم ایرانی هست هم خیلی سریع به دستدون میرسه تهیه کنید : www.Shop.Farsitools.com Is Shoping Robotic چرخ ها در ساخت این جور رباتی باید به چند نکته در مورد چرخ ها توجه کرد که عبارتند از :1- اندازه قطر چرخ , 2-اندازه عرض چرخ , 3 اصطحکاک چرخ با زمین 1- اندازه قطر یک چرخ باید به اندازه ای باشد که با دور موتور شما هماهنگی داشته باشد چون هرچه قطر چرخ بشتر باشد با یک دور موتور روبات مسیربیشتری را طی میکند و هر چه قطر آن کمتر باشد با یک دور چرخش موتور ربات مسیر کمتری را طی میکند 2- اندازه عرض چرخ : توصیه میشود اندازه عرض چرخ برای این جور کاری بین 1 تا 2 سانت انتخاب شود چون اگر بیشتر از این باشد اصطحکاک و وزن آن خیلی زیادی میشود 3- برای اصطحکاک چرخ با زمین میتوانید از نوار چسب برقی از طرف چسبندگی به زمین استفاده کنید که این کار لاستیک ها بیشتر به زمین میچسباند و تا حدی میتواند به تعادل ربات کمک کند چرخ هرز ...
ربات مسیریاب چیست؟
ربات مسیر یاب باید بروی یک سطح سفید که یک خط مشکی بر روی آن کشید ه شده حرکت کند و به هر کجا خط مشکی می رود ربات هم برود در این میان ممکن است بریدگیهای به عرض کوچک و یا مسیر های با زاوریه 90در جه وجود داشته باشد که ربات باید این مسیر ها را هم تشخیص داده و به مسیر خود ادامه دهد. ربات ما باید برروی مسیر فوق حرکت کند بدون اینکه از مسیر خارج شود . یک ربات معمولاً از سه بخش زیر ساخته شده است : واحد خروجی واحد پردازش و حافظه واحد ورودی از یک ربات انتظار می رود که بر اساس اطاعاتی که از واحد ورودی دریافت می کند تصمیم مناسبی راگرفته به خروجی منتقل کند . واحد ورودی : واحد وردی معمولاً از سینسورها ، میکروسویچ ها ، دوربین ها ، حس گرها و ... تشکیل یافته است که شرایط محیط مانند میزان نور ، وضعیت قرارگیری ربات ، دما و ... را با سیگنال های الکتریکی صفر و پنج ولت تبدیل می کنند و به واحد پردازش منتقل می کنند . کارکرد مناسب یک ربات به دقت سنسورهای انتخابی بستگی دارد . واحد پردازش : این واحد اطلاعات را از ورودی دریافت می کند و متناسب با نوع برنامه آن خروجی های مناسبی تولید می کند این واحد می تواند مدارات منطقی ،میکروپروسورها ، میکروکنترلرها ، کامپیوتر ها و ... باشد . واحد خروجی : این واحد که معمولاً بامکانیک يک ربات در ارتباط است شرایط لازم برای انجام کار توسط رباب را فراهم می کند . روش کار ربات مسیر یاب : واحد وردی ربات مسیر یاب از یک اصل ساده فیزیکی پیروی می کند بدین صورت که : میزان نور برگشتی از یک سطح سیاه خیلی کمتر از میزان نور برگشتی از یک سطح سفید است . در زیر ربات ساخته شده تعداد 5 عدد سنسور فتوسل بهمراه چند چراغ قرار گرفته است . ( سنسور فتوسل در مقابل تغيير نور تغییر مقاومت می دهد ) چراغهای کوچک زیر ربات به روی پیست مسابه بتابد نور بازگشتنی از کف پیست مسابقه در جا ههایی که خط مشکی وجود دارد کمتر از جاههایی است که سفید می باشند بنابر این سنسور این مقدار از نور برگشتنی را با طرز قرار گرفتن فتوسل ها ولتاژ مرجع ( پتانسیومتر pt) مطابق با مدار زیر مقایسه کرده و خروجی صفر ولت و یا پنج ولت می دهد اگر زمینه سفید باشد پنج ولت در غیر اینصورت صفر ولت . طریقه بدست آوردن ولتاژ مرجع ( تنظیم پتانسیومتر pt) خروجی مدار بالا را به یک led با یک مقاومت متصل می کنیم . سنسور رابر روی سطح سیاه قرار داده و پتانسیور متر را به آدمی به چرخش در می آوردیم تا led در مرز روشن شدن قرار بگیرد حال سنسور را از سطح سیاه بروی سطح سفید می آوریم مشاهد ه می شود که led خاموش می شود . روش با لابرای تنظیم کردن سنورها می باشد برای هر پنج سنور با لا این عمل را ...
آموزش ساخت ربات مسیریاب
آموزش ساخت ربات مسیریاب<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" /> اين مدار صرفا برای اين است که نشان دهيم بدون ميکرو نيز می توان ربات مسيرياب ساخت و صرفا برای آموزش و آشنايی است. (شماتيک مدارها در فايل ضميمه وجود دارد.)مدار ربات همانطور که پيداست از سه قسمت اصلی سنسورها و مدار کنترل گر و موتورهه تشکيل شده است . که قسمت اول (سنسورها) از فرستنده و گيرنده ؛ قسمت دوم از بخشهای تايمر و حافظه نگهدارنده (با استفاده از تريستور) و بخش های خروجی و ورودی و رابط تشکيل شده است.همچنين قسمت موتورها دو بخش رله و موتورها را داراست.که به ترتيب هر يک از قسمت ها را توضيح می دهيم:سنسورها:الف) گيرنده ها:در اين سنسور به علت وجود سه سنسور از سه گيرنده استفاده شده است که سنسور گيرنده پس از دريافت امواج بازتابيده حاصل از فرستنده IC UA741 ؛ را فعال نموده و اين آی سی پس از تقويت سيگنال ارسالی ؛ آنها را به وسيله ديودهای موجود يکسو نموده و ترانزيستورهای T1وT2 پس از تقويت جريان و ايجاد ولتاژ لازمه (ولتاژ بالا يک ولتاژ پايين صفر) برای استفاده در بخش دوم تامين می کنند.ب) فرستنده ها:در طراحی اين ربات برای ايجاد سيگنال مادون قرمز از يک فرستنده برای سه سنسور مادون قرمز استفاده شده است که سيگنال يک کيلو هرتز مورد نياز را ترانزيستورهای T1 و T2 همراه خازنهای C1 و C2 و مقاومتهای R1وR2وR3وR4 ايجاد کرده و با مقاومت اين جريان را محدود کرده و به فرستنده ها ارسال می نمايد.کنترل گر:الف) بخش ورودی:همانطوری که از شکل مدار پيداست از ۶ گيت NOT(40106IC ) استفاده شده است که مقاومتهای R1وR2وR3 برای بايوس اين آی سی استفاده شده اند.ب) تايمر:تايمر از دو گيت NOR ؛ IC4001 استفاده شده است که C2 و R7 برای ايجاد تاخير لازم استفاده شده اند.ج) حافظه نگهدارنده :قسمت اصلی آن دو تريستور TH1 و TH2 و ترانزيستورهای T1وT2وT3وT4 برای بايوس کنترل جهت جريان و R6و R7 برای بايوس ترانزيستورها به کار رفته اند.د)خروجی :که از آی سی مولتی پلکسر ۴۰۶۶ که از ۴ کليد دو طرفه تشکيل شده است استفاده شده که در حقيقت جهت موتورها را کنترل می کنند. در اين قسمت دو کليد به طور موازی به کار رفته اند تا جريان خروجی برای موتورها بيشتر گردد.ه) رابط : که بين بخشهای مختلف مدار به کار رفته اند تا به NOR و NAND کردن خروجی هر بخش جريان و ولتاژ لازم را برای بخشهای بعدی تامين نمايند. که قسمت عمده آن از آی سی ۴۰۱۱ و ۴۰۰۱ تشکيل شده است.قسمت موتورهاالف) رله ها:جريان خروجی از بخش خروجی قسمت ۲ ؛به وسيله ترانزيستورهای T2وT1 (قدرت متوسط) تقويت شده و جريان لازم را برای قطع و وصل رله ها تامین می نمايد.ب) موتورها:از نوع DC بوده و با قطع و وصل رله ها کنترل می گردد.نتيجه ...