انواع ربات متحرک

راههاي زيادي براي حرکت يک ربات وجود دارد مثلا رباتها مي توانند : قدم بزنند ، بپرند، بدوند ، سر بخورند ، بخزند ، اسکيت کنند ، شنا کنند ، پرواز کنند ، و بغلتند ولي عمده رباتهاي متحرک ساخته شده در چهار دسته اصلي هستند که در زير آورده شده است و دو دسته جديد و کاربردي

هم اضافه شده است

رباتهاي متحرک شامل اين نوع رباتها هستند

رباتهاي پا دار legged mobile robots

رباتهاي چرخ دار wheelde mobile robots

رباتهاي زير آبي و شناور underwater robots

رباتهاي پرنده fly robots

و اخيراً رباتهاي چرخ دار قدم زن walking wheel robots

رباتهاي داراي زنجير و لغزشي Tracked slip/skid locomotion

به مقاله کامل توجه کنید

۱-ربات پادار براي محيط هاي مناسب است که زمين ناهموار است و چرخ ها نمي توانند استفاده شوند اين نوع رباتها درجه آزادي بيشتري دارند و انرژي بيشتري مصرف مي کنند ولي در جا خود بسيار مفيد هستند و شامل رباتهاي يک پا ، دو پا شبيه انسان - چهار پا شبيه حيوانات و نهايتا شش پا شبيه حشرات هستند که هر کدام در زمينه تحقيقاتي خود بررسي مي شود

حال نمونه هايي از اين رباتها و کاربردشان را مشاهده مي کنيم:

ربات انسان نما شرکت سوني(شکل 2-1) که براي تبليعات و تحقيقات استفاده مي شود و دستش 5 درجه آزادي داردWeight: 7 kg

Height: 58 cm

Neck DOF: 4

Body DOF: 2

Arm DOF: 2 x 5

Legs DOF: 2 x 6

Five-finger HandsThe Sony SDR-4X II

ربات پيشرفته چهار پا شرکت سوني که شامل انواع سنسورهاست و دوربين و ميکروفن دارد و همچنين بلندگويي براي پخش صدا که باز هم به منظور تحقيقات و تبليغات از آن استفاده مي شود براي ساخت و تحقيقات روي اين ربات چندين ميليون دلار هزينه شده است

AIBO, the artificial dog from Sony, Japan.

ربات شش پا

ربات هاي شش پا به دليل اينکه داراي پايداري کامل مي باشند قادر به در جا قدم زدن هم مي باشند يعني بدون اينکه پايداري و تعادل خود را از دست بدهند مي توانند يکي يا دوت از پاهايشان را بالا ببرند به اين دليل در هنگام کنترل نياز به فکر زياد روي پايداري آنها نيست چنانکه نوزاد عنکبوت به محض به دنيا امدن سريعا راه مي رود ولي چهارپايان نياز به چندين ساعت وقت براي يادگيري تعادل خود مي باشند

۲-رباتهاي متحرک چرخ دارعمومي ترين نوع جا به جايي در وسايل ساخت دست بشر چرخ است که بازده ي خوبي هم دارد

رباتهاي متحرک چرخ دار عمدتا در زمين هاي هموار يا کمي ناهموار اسقاده مي شوند و به دليل درجات ازادي کم و راحتي حرکت ، قابليت کنترل و مانور پذيري بيشتري هم دارا مي باشند

در شکل نمونه هاي از اين رباتها نشان داده شده است:,

Carnegie Mellon Uranus robot

ربات موسوم به اورانوس که يک ربات تمام جهته1 است که داري چهار چرخ سوئدي با زاويه غلتک هاي 45 درجه است و به اين دليل قادر به حرکت در تمام جهات در صفحه مي باشد توسط تغيير در اندازه و جهت سرعت چرخهايش به سمت هاي مختلف حرکت مي کند و براي مستقيم رفتن مجبور است تمام چرخهاي با يک سرعت و يک جهت حرکت کند که کاري دقيق از نظر کنترلي است و اين از نکات ظريف طراحي ان محسوب مي شود چون هر گونه لغزش چرخ ها با زمين باعث انحراف از مسير مي شود.

ربات چرخ دار قدم زن

رباتهايي که مي توانند راه بروند ممکن است بهترين گزينه براي سطوح ناصاف باشند ولي به دليل بازده کم نياز به يک کنترل پيشرفته دارند. راه حل بهتر سيتم هيبريد يعني ترکيبي از پا و چرخ است .راه حلي که بسيار مناسب براي رباتهاي فضايي است در شکل ربات shrimp ساخت سويس را مشاهد ميکنيد .اين ربات با شش چرخ موتوردار قادر به بالا رفتن از اشياي به بزرگي دو برابر سايز چرخ هايش مي باشد و اين باعث مي شود به راحتي از پله ها بالا رود دو چرخ فرمان پذير در عقب و جلو دارد که داراي سيتم تعليقي مي باشند به گونه اي که از تماس هميشگي آنها با زمين اطمينان حاصل شود و در هر طرف هم دو چرخ دارد و مکانزم فرمان بوسيله همزمان گردش کردن چرخ عقب و جلو حاصل مي شود .اين ربات داري پايداري زياد و توانايي بالا رفتن حتي با ضريب اصطکاک کم را هم دارا مي باشد

3- رباتهاي زنجير دار يا لغزشياين رباتها مانند يک تانک نظامي عمل مي کنند به اين صورت که چرخهاي چرخاني روبروي هم دارند که در يک جهت حرکت مي کنندبا سرعتهاي مختلف يا در جهتهاي متضاد ،رباتهايي که که از ساختار اصطحکاکي استفاده مي کنند سطح تماس با زمينشان خيلي وسع است و همين کار باعث مانور پذيري بهترشان مي شود که در سطوح ناصاف هم به خوبي حرکت کنند .با اين حال به دليل سطح تماس بزرگ تغيير جهت کلي ربات معمولا نياز به يک چرخش همراه با لغزش دارد و قسمتي از مسير صرف لغزش مي شودضرر چنين کاري ان است که تعيين مرکز دقيق ربات کار مشکلي

مي شود در شکل2-6 ربات Nanokhod ديده مي شود

انواع ربات متحرک

مطالب مشابه :

انواع ربات متحرک

انواع ربات ها

مبانی رباتیک و انواع ربات ها

انواع ربات ها

انواع ربات ها

انواع ربات

انواع ربات ها

نقش ربات ها در زندگی انسان

انواع ربات /ربات چیست ؟